バスカビル家の当主、サー・チャールズ・バスカビルが急死した。跡を継ぐのはカナダ在住の血縁、サー・ヘンリー。遺言執行人の医師モーティマーはホームズの元を訪れ、バスカビル家に伝わる魔犬の伝説を話して聞かせる。サー・チャールズの死は魔犬のせいではないかと言うのだ。サー・ヘンリーをそのような忌まわしい場所へ招いてもいいのか、躊躇するモーティマー。ぜひホームズにサー・ヘンリーの警護を依頼したいというのである。多忙を理由にサー・ヘンリーの警護をワトソンに託すホームズ。忌まわしい伝説の宿る屋敷、陰気な執事バリモアとその妻、隣人ステイプルトンと妹。霧の立ち込める夜に聞こえる犬の遠吠え。魔犬の伝説は真実なのだろうか…