アーサー王と円卓の騎士たちによって治められていたイングランドの理想郷キャメロット。若く美しいレディ・グィネヴィアは、英雄アーサー王の妃となるためにキャメロットへやって来る途中、王の仇敵マラガント一派に襲われる。危機一髪の彼女を救ったのは、自由と冒険を求めて山河をさすらう若き剣士ランスロット。やがてキャメロットへ向かったランスロットは、王への忠誠を誓い円卓の騎士として迎えられ、最強にして最も信頼の厚い“トゥルーナイト（真実の騎士）”となるが……。